A regulamentação da Polícia Penal do Espírito Santo representa um marco histórico para o Estado. O sistema prisional capixaba passou por inúmeros avanços ao longo dos anos. Cenário que só foi possível com a instituição da Secretaria de Estado da Justiça (Sejus) em 1991, por meio da Lei Complementar nº 11. A presença de inspetores penitenciários nos presídios mudou a configuração da gestão das unidades, antes comandada por outras forças policiais.

Em dezembro de 2019, o Congresso Nacional promulgou a Emenda Constitucional (EC) 104, que cria a Polícia Penal no âmbito federal, o que possibilitou adequar a Constituição Estadual a esta realidade em novembro de 2021, com a Emenda Constitucional (EC nº 115/2021). Dessa maneira, em 2023, surge no Espírito Santo uma nova agência integrada às demais forças de segurança pública, sendo a responsável pela guarda dos estabelecimentos penais do Estado. A Lei Orgânica da Polícia Penal do Espírito Santo entrou em vigor no dia 1º de janeiro de 2024.

Compete à Polícia Penal do Espírito Santo zelar pela preservação da integridade física e moral da pessoa sob custódia estatal, em decorrência de prisão ou medida de segurança; realizar a vigilância e custódia de presos; a recaptura de presos fugitivos; planejar, coordenar, integrar e orientar a inteligência penitenciária, promover ações de inteligência em cooperação junto aos demais órgãos de segurança pública; definir normas para ingresso de pessoas no ambiente prisional no âmbito de sua competência; atuar de forma cautelar na manutenção e no controle da ordem e disciplina no ambiente prisional; intervir para restabelecer a ordem e a disciplina em casos de motins e rebeliões; e coordenar demais ações inerentes à segurança no âmbito da Polícia Penal, entre outras.